KUKA机器人中-TCP通讯里纯理论的东西

时间: 2024-03-23 18:06:18 |   作者: 爱游戏体育网页登录

  句子处理多达4 KB的数据成为或许。CAST_TO将单个变量分组为一个缓冲区。然后，CWRITE将此缓冲区写入通道。

  最大缓冲区巨细：4 KB（= 4,096字节）。假如数据量太大，致使最大缓冲区巨细缺乏，则一定要运用几个接连的CWRITE句子。

  CAST_TO不会触发提早运转中止，可是，假如处理的变量的确触发了提早运转stop，则直接触发提早运转中止。

  假如运用CWRITE传输运用CAST_TO生成的缓冲区，则CWRITE句子中仅答应以下转化字符：

  r（=原始数据格局）s（=字符串格局）与s比较，r具有以下长处：假如传输了字符0，则将其整数表明为字符串的结束。r不会产生此问题。

  偏移量以字节为单位。假如CREAD用r即二进制读取数据，则能够正常的运用偏移量轻松核算已传输的值的数量。

  Var1 … Var10写入缓冲区的变量。每个句子最多能够有10个变量。

  关于未初始化的变量或数组元素，会将随机值写入缓冲区。因为随机值有几率会使缓冲区接收器呈现一些显着的反常问题，因而主张初始化一切变量和数组元素。

  原因：初始值被当时值掩盖。电流值能够高达4KB，因而超过了KRL线路的最大答应长度。

  最大缓冲区巨细：4 KB（= 4,096字节）。假如数据量太大以至于最大缓冲区巨细缺乏，则一定要运用几个接连的CREAD句子。

  CAST_FROM不会触发提早运转中止，可是，假如处理的变量的确触发了提早中止，则直接触发提早运转中止。

  示例 RET = EKI_GetFrame(Channel_1, Root/TCP, MyFrame)EKI_GetFrame(strChannelName[]:IN,strPl

  端可直接用ID数据来进行real数据的判别。(注：运用CAST_TO函数后，Bytes[1]为对应二进制的低位，Bytes[4]为高位。上面的KUKA1对应的bytes4是为了将PLC能直接读数据而不必经过SWAP指令进行转化)

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  CAST_TO使得运用单个CWRITE句子处理多达4 KB的数据成为或许。CAST_TO将单个变量分组为一个缓冲区。然后，CWRITE将此缓冲区写入通道。

  关于未初始化的变量或数组元素，会将随机值写入缓冲区。因为随机值有几率会使缓冲区接收器呈现一些显着的反常问题，因而主张初始化一切变量和数组元素。

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